执行机构中的手部设计多种多样，主要分为夹持型、托持型和吸附型等结构。这些设计直接取决于被抓持物体的形状、尺寸、重量、材质以及具体的作业要求，确保了机械手能够灵活适应不同的抓取任务。
机械手主要由哪些部件组成
机械手的核心架构可以归纳为三大基础部分，分别是负责具体操作的执行机构、提供动力的驱动机构以及掌控全局的控制系统。这三者缺一不可，共同构成了机械手的基本运行框架，使得设备能够准确接收指令并转化为物理动作。
在驱动机构的选择上，主要存在液压、气压、电气和机械四种主流方式。其中液压驱动和气压驱动在实际工业应用中占据主导地位，因为它们能够提供更强大的推力和更平稳的运动控制，适合各种复杂工况。
关于控制系统的要素，它需要精确管理工作顺序、定位精度、动作时间以及运动速度和加减速度等关键参数。根据控制精度的不同，可以分为点位控制和连续轨迹控制两种模式，前者用于定点作业，后者用于复杂路径跟踪。
运动机构则负责实现手部的各种复合运动，包括转动、摆动和移动等，从而改变工件的位置和姿势。通过这种多维度的运动能力，机械手能够完成重物抓取、搬运、翻转、对接以及微调角度等复杂的三维空间移载动作。
助力机械手这类特定类型的机械手，能够大幅降低工人的劳动强度，特别是在防爆车间或人员无法进入的危险场所提供安全保障。相比全自动机器人，它的使用范围更广，灵活性和机动性更强，且生产及使用成本更加低廉。