如何固定无人机在特定高度？

确实，室内飞行没有GPS的时候，这两种是救命稻草。不过光流对地面纹理要求挺高，纯色地板或者玻璃上容易失效，超声波倒是简单粗暴，但怕有遮挡。建议最好结合使用，或者手动悬停稳一点。

光流在纹理缺失的地方（比如白墙或者纯黑地面）确实容易失效，这时候还得靠气压计或者视觉里程计辅助，超声波受地面材质影响也挺大的。

确实，室内飞控的核心就这两样。超声波成本低但在粗糙墙面容易失效，光流在纹理单一的地方（比如大白墙）会飘。两者融合才是正解。

确实，GPS信号弱的时候，光流模组和超声波是刚需。不过要注意，光流对地面纹理有要求，纯白或者玻璃地面就歇菜了，这时候只能靠超声波硬撑了。